『导读』近期，搭载全球第一套人工智能自主泊车系统的量产电动车型正式发布，实现其中关键性的厘米级空间定位技术的，是一家创业公司四川中电昆辰。
近期，搭载全球第一套人工智能自主泊车系统的量产电动车型正式发布，而实现了其中关键性的厘米级空间定位技术的，是一家并非热门自动驾驶独角兽的创业公司四川中电昆辰。为什么他们能从全球的其他顶尖企业中脱颖而出，实现Google、Uber、百度等公司都没有完成的任务？
说到驾驶员不动方向盘开车，大家第一时间想到的都是这几个自动驾驶的标杆车型。它们的车顶上都有各种一般买不到的复杂传感器，主要目标都是希望获得厘米级的定位，搭配高精的地图后，车辆才能实现自动驾驶。
LiDAR-SLAM，能发出很多条线的激光，较多的有64线或128线，激光扫描周围环境产生点云图像，然后通过不断比对每次点云的差别来获得车身相对移动的位置，或者通过比对基础地图来获得厘米级的定位。
RTK-GNSS，通过抗多径功能天线的增强卫星接收机，在城市中获得厘米级的定位。一般的卫星接收机不贵，但有抗多径功能天线的卫星接收机就很贵，可能上万。
360度环视SLAM，将整个车身周围一圈的画面高清录制下来，并且一帧一帧地比对它的移动距离。
RF-Radar SLAM，包括前视77GHz毫米波雷达，侧视或后视24GHz/77GHz毫米波雷达，根据雷达的距离分辨、速度分辨等形成图像，也能做SLAM。
整套传感器大概需要15K美元左右，也就是10多万人民币，这个价格已经远超过主机厂量产和4S店可承受的价格，但是这些成本只是为了获得厘米级的定位。更为现实的问题是目前国内的法规还不允许自动驾驶车辆在社会道路上运行，所以传统无人驾驶车型暂时均无法在国内实现量产。
中电昆辰的“鹰眼”高精度定位技术通过与传统的超声传感器、近距离激光避障Lidar、RF-Radar ACC这一类已经低成本量产的车载环境感知传感器结合，在车辆外观上仅需要在鲨鱼鳍内加载一个名片大小的鹰眼定位模块，就可以在布置了配套基站的地下车库、高架桥和隧道、高楼遮挡区域获取厘米级的车辆位置，且定位延迟不超过几十毫秒。对于主机厂而言，这样一套传感器打包成本远低于“鹰眼”加入前的传感器成本，因此才能让主机厂做到年内量产且价格几乎与常规车辆外观没有差别的自主泊车SUV。目前中电昆辰应用的自动驾驶环境限定于区域内，且重点集中于各大商业停车场的布局，为消费者实现“最后一公里”自主代客泊车，更是具有极强的实际意义及抢占市场的未来前景。
鹰眼模块尺寸不大而且便于融合，同时价格又这么便宜，为什么它有取代传统传感器的能力？它起到的关键作用是为无人驾驶汽车提供只有几个厘米误差的高精度定位功能，而当汽车可以准确定位时可以取代众多昂贵传感器的功能，它采用的超宽带技术是近年来发展起来的一种无线电技术，其脉冲信号具有良好的障碍穿透能力及精确测距能力。中电昆辰是进行超宽带底层技术研究国内领先的学科性公司，更具有电子科技大学深厚的学科背景，在超宽带空间定位领域已经申请了百余项国家发明专利。
对于该方案整套传感器组来说，中电昆辰为自动驾驶车辆提供了车辆精确的自身相对地面参考坐标的坐标系，对于复杂的停车场及其他区域自动驾驶环境来说，需要配合其他传感器如环视摄像头。环视摄像头不需要做视觉SLAM和高精度定位，只用做泛物识别。泛物识别是指广泛意义的物体识别，比如有人过来、有人推车过来、有没有禁止左转、禁止右转的标线，这样的传感器价格上很便宜。
还有近距离探测的激光雷达，也就是激光避障雷达，类似家用高端扫地机器人，遇到障碍物会停下来测距。车辆不需要搭载64线、128线这种0.05度角分辨率的昂贵雷达来做位置探测，在已经得到精确厘米级定位的前提下，在环境感知方面主机厂可以使用已量产的便宜的传感器已经完全可以满足需要。最终提供整车在混合环境下，达成异构的停车场，异构停车场可支持代客泊车。同时如果车是无人驾驶的，那么所有这些有人或无人的车、人、物就可以一起共同运行。这是可以由主机厂联合各家传感器厂商，以及做控制系统的厂商一起完成的事情。
中电昆辰的“最后一公里”自主泊车方案在目前来讲仅仅是实现了区域内的自动驾驶，还无法判断其在社会道路上的表现是否同样优秀。但是对于目前行业现状，中电昆辰方案的着重点在于降低单车辆传感器组成本，且已经成功实施，不失为一条实现最终量产自动驾驶的途径。
